中信建投：Tesla Bot执行关节硬件有望成为国内Tier1拓展重点

中信建投发布研究报告称，人形机器人是科技内生及政策扶持的高成长赛道，智能驾驶及人形机器人在软件算法架构上较为相似，而硬件层面的驱动执行有所差异。越来越多的汽车零部件Tier1正快速切入人形机器人赛道，目前完成Tesla

Bot送样的Tier1不少是原先电动车供应链导入的。该行认为，Tesla

Bot执行关节硬件有望成为国内Tier1拓展重点，电机及减速器等零部件与汽车及工控等场景应用具备技术同源性，但精度、结构及效率等性能要求更高，尤其减速器国产替代空间更大。

事件：2023年11月2日，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，目标是到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升。智能驾驶和人形机器人技术具备较强关联性。

中信建投观点如下：

从功能、驱动、减速器三方面，对比智能汽车和人形机器人硬件异同点：

（1）功能：Tesla

Bot运动控制要求更高，机械结构更精细化。电动车的基础功能是行驶及运载，动力及安全舒适的要求更高，驱动（电动机）、传动（减速器/差速器）及底盘（制动、转向及悬架等）是机械硬件基础；Bot双足行走及关节执行是基础要求，能量储备及驱动功率相对较低，但关节数量、控制精度及自由度等要求更高，运动及执行的功能实现高度依赖复杂机电结构设计，而伺服驱动系统、减速系统、传感器是核心硬件。目前Tesla

Bot前期设计方案共有40个执行关节，其中躯干+腿部+手臂共有28个（旋转及直线关节各14个），以及12个手指执行关节。

（2）驱动：Tesla Bot执行电机更类似于电动车控制电机（微电机）而非驱动电机。Tesla

Bot采用直流电机（无框力矩电机及空心杯电机），搭载2.3kWh、52V电池包，其中旋转关节执行器输出扭矩规格为20、110、180Nm三种，电机类型、电压及功率级别较电动车驱动电机（300V以上，高功率永磁同步或交流异步）相差较大；但与车身、内饰及底盘等采用的控制电机类型接近，该类直流电机的输入电压一般为12或24V（低压），控制精度相对较低的场景（如雨刮及座椅调节）采用普通直流电机，精度较高场景（如线控制动、电动助力转向及自动变速器换挡执行）采用无刷直流电机，电子水泵、电子膨胀阀等主动控制集成件也多采用步进电机等执行；但Bot执行电机结构设计、紧凑性、精度、效率及稳定性等要求更高。此外，直流电机在工业伺服等领域也广泛应用，技术同源性支撑了三花、拓普、鸣志、汇川、恒帅等Tier1积极拓展Bot新应用。

3）减速：Tesla

Bot执行关节分为旋转及直线两类，其中旋转关节多采用谐波减速器及行星减速器等，直线关节采用行星滚柱丝杠及T型丝杠等（旋转输入，直线输出）；该类减速机构在工业机器人、数控机床等领域应用较多，汽车直接应用较少，但底层涉及的齿轮等零部件在电动车传动系统应用广泛。Tesla

Bot齿轮精度相对更高（3级以上），且高传动比、小体积及抗冲击等性能要求更高；行星滚柱丝杠具备设计要求、工艺Know-how等国产化难点。目前，国内双环传动等汽车齿轮供应商具备机器人减速器等产品储备及批量生产能力，绿的谐波减速器市场份额领先，禾川、鼎智、恒立等积极拓展，关节集成商目标实现自研自制。

风险提示：

1、机器人及中国智能装备需求不及预期的风险。我国当前发展面临诸多困难挑战，外部环境不确定性加大，全球通胀仍处于高位，世界经济和贸易增长动能减弱，外部打压遏制不断上升。不排除这些因素或不可预见因素，影响我国未来对高端智能制造装备的需求。

2、宏观经济波动风险。若未来国内外宏观经济环境发生变化，下游行业投资放缓，将可能影响智能制造行业的发展环境和市场需求，从而给国内厂商的经营业绩和盈利能力带来不利影响。

3、市场竞争加剧风险。如果国际厂商加大本土化经营力度，以及国内厂商在技术、经营模式方面的全面跟进和模仿，国内市场竞争将日趋激烈，国内厂商面临市场竞争加剧的风险。