2022 年 8 月 11 日晚上，雷军在时间长达 2 小时 40 分的年度演讲里面，留了 30 分钟不到的时间，把小米汽车的进展放在「One More Thing」环节，然而这却是关注度最高的环节。在正式汇报造车进展之前，雷军表示：
在未来的两年时间里面，我不准备辟谣了，我也不准备介绍任何新的进展，到了合适的时间我们一定会定期跟大家汇报
由此可见，雷军知道造车复杂，要更专心。
两年之后再汇报的话就是 2024 年，雷军定下「小米自动驾驶全栈自研算法，目标 2024 年进入第一阵营」的计划。在演讲上面雷军展示了小米自动驾驶的实测视频，问题来了，离目标还有多远？
先说结论，以 2022 年 8 月 11 日展示的小米自动驾驶视频为例分析，做到了城市、高速自动驾驶，自主代客泊车，但有不少的瑕疵，然而上升的势能很大。
在分析前，先回顾官宣造车 500 天以来的关键时间轴：
2021 年 3 月 31 日：小米官宣造车，雷军压上自己声誉而战，预计未来 10 年投资额 100 亿美元
2021 年 4 月 6 日：雷军邀请知名汽车博主 @韩路 直播，透露第一款车是轿车或 SUV
2021 年 6 月 3 日：纵目科技获得 1.9 亿美元融资，小米长江产业基金领投，公司专注自动驾驶
2021 年 7 月 28 日：雷军微博发布招聘广告，招募 500 位员工自研 L4 级智能驾驶能力
2021 年 7 月 31 日：赣锋锂业公告小米长江产业基金与极目创投领投 3.75 亿元，公司专注锂系列产品
2021 年 8 月 2 日：几何伙伴获近 4 亿人民币融资，小米等注资，其研发 4D 毫米波成像雷达
2021 年 8 月 18 日：蜂巢能源发生工商变更，新增小米长江产业基金等多名股东，注册资本增加至 28.11 亿元人民币，专注电池研发生产
2021 年 8 月 23 日：智慧互通（爱泊车）官宣获得小米战略投资，专注于智慧泊车管理系统
2021 年 8 月 25 日：小米 7737 万美元收购「深动科技 DeepMotion」，专注视觉为主的自动驾驶方案
2021 年 11 月 16 日：禾赛科技获小米产投 7000 万美元追加融资，其也是蔚来的激光雷达供应商
2021 年 11 月 27 日：小米汽车落户北京经开区，一期、二期产能分别 15 万辆
2022 年 4 月 26 日：小米发布大型压铸零件高精度机加工中心供应商招标，而根据压铸周刊报道，小米已与国内某压铸机制造商签约，向其采购超大吨位压铸机，用于一体化压铸
2022 年 6 月 23 日：大陆集团透露，从国内一家备受瞩目的新势力获得了 5R1V 多传感器融合系统解决的订单，助力该公司打造 L2 级项目，并于 2024 年投产。5R1V 是 5 个毫米波雷达+1 个 800 万像素前视摄像头方案，其中摄像头来自大陆集团与地平线的合资公司大陆芯智驾，基于地平线征程 3 芯片研发
2022 年 7 月 8 日：有网友拍到贴着「小米自动驾驶测试」的汽车，上面布置着激光雷达，小米回应「这是我们在测试自动驾驶技术，不是我们的车」
2022 年 7 月 28 日：根据新浪科技报道，小米汽车项目 9 月进入软模车下线阶段，后续如期进入场测和冬测周期，团队人数已超 1600 人。
另一方面，官宣造车之前，雷军的顺为资本也投过一些与自动驾驶相关的公司，诸如激光雷达公司北醒光子、自动驾驶公司 Momenta。简单来讲，小米汽车，特别是自动驾驶上面基本完成前期人才、资源的布局，接下来就是要跑起来。
雷军在演讲当中表示：
我们全资收购了深动科技，组成了超过 500 人的精英团队，涵盖自动驾驶硬件、感知规控算法、高精定位等领域的 50 位顶级专家。
这里给大家划重点深动科技、500 人、高精定位。
深动科技 DeepMotion 是近段时间小米唯一收购的自动驾驶领域相关公司，其它均为投资的形式。关于深动科技的定位，联合创始人蔡锐曾在 2018 年接受雷锋网新智驾采访，他表示「要在高精地图的基础上，为客户提供自动驾驶相关的感知、定位服务」，而关于公司的核心技术，他认为「团队在深度学习和立体视觉领域有较多的积累」。
在谈及 CyberDog 的时候，雷军说「CyberDog 视觉系统成就了小米手机的万物追焦功能，小米自动驾驶进展非常快，得益于 2017 年创办的小米人工智能实验室」，这里再次给大家划重点视觉系统。
▲理想 L9 的传感器
因此，可以猜测小米自动驾驶将来的发展以视觉多传感器融合的方案为主。当视觉方案足够成熟的时候，激光雷达可能会被小米汽车抛弃。
虽然目前蔚小理的旗舰车型都配备激光雷达，但是非常重视视觉的方案，例如目前理想 L9 已经去掉四个角毫米波雷达，只保留前向毫米波雷达，充分利用 800 万像素的感知摄像头，而特斯拉更激进，逐渐把前向毫米波雷达也去掉。纯视觉方案的一大好处是成本低，利于大规模商业化。
▲2013 年雷军两次拜访马斯克，当年成为特斯拉车主
根据大陆集团关于「备受瞩目的新势力」在 2024 年车型，5 个毫米波雷达+1 个 800 万像素前视摄像头方案的描述，可以大胆猜测为小米首批量产车型的其中一款。
因此可以进一步猜测，小米首批量产车型的辅助驾驶，基于高精地图的基础上有两种版本，其中入门版车型采用以视觉为主的毫米波雷达+高清摄像头多传感器融合方案，而高配版车型增加激光雷达。为什么猜测有激光雷达的版本，因为雷军目前对自动驾驶寄予厚望要做国内第一梯队，而且发布会上面展示了搭载激光雷达的测试车。
关于雷军透露的 500 人团队，对比之下蔚小理的相关团队基本上已经迈过 500 人的门槛，小米算是第一梯队当中的入门级水平。但是目前小米宣布造车才两年不到，这样的规模也十分难得。
2021 年 5 月 26 日，理想汽车 CEO 李想透露自动驾驶团队有 300 人，计划年底增加到 600 人
2021 年 8 月 12 日，蔚来汽车 CEO 李斌在 2021 年 Q2 财报电话会上透露，自动驾驶相关团队规模为 500 人左右，计划年底增加到 800 人规模
2022 年 3 月 26 日，小鹏汽车 CEO 在第八届中国电动汽车百人会论坛上接受采访时候表示，小鹏整个智能辅助驾驶的研发人员和数据人员有接近 1500 人的规模
对于自动驾驶，我们希望可以很接近老司机驾驶技术的娴熟，能根据当地复杂的道路环境收放自如。
这个场景当中，掉头的时候小米自动驾驶测试车的表现不快不慢，找到合适的时机汇入车流，让人安心
遇到事故车的时候，会自动绕行，而不是一直等待。但是这里我们可以看到，小米测试车跟车的距离有点远，在国内很容易被加塞，乃至右边的白车都看不过眼，从右边超车了。
另一方面，也说明了测试车的车速比其它车较低，并未在低于限速的情况下尽量开快点，不够老司机。
在来往的车流当中可以感受到，小米自动驾驶的感知系统识别速度很快，而且能够辨别各种类型车辆、行人以及自行车。
发现斑马线上面准备横穿的行人，小米自动驾驶测试车会礼让，且慢慢向左借道，这点很像老司机操作，过程很果断。
这里演示的自动泊车，进入停车场的过程很流畅，但其实官方在拍摄视频之前，车辆已经建图，如果没有的话，可能过程会相对缓慢。这里也有 Bug，在遇到行人的时候，刹车力度稍微大了一点，容易让乘客感到不安。
如果说上述的辅助驾驶功能，已经有其它车企展示过的话，那么下面这个机械臂自动充电可以说是让人惊喜。但不知道后续是否容易落地，而且看起来很占位置，大多数人的停车场都不具备这样的条件。
聊完这次小米自动驾驶，我想起理想汽车 CEO 李想 40 岁生日时候，在微博说的一句话「人与人之间唯一的差别就是学习能力和学习速度，其余都是骗人的」。
这次小米自动驾驶的表现，还不是国内的第一梯队。但是如果加上 500 天内做出这样成绩的前提，这就是一家很努力，进步速度很快的汽车企业。我看好小米造车，自动驾驶全栈自研算法是难而正确的路，但目前最大的困难是时间上面的紧迫，以及雷军个人的精力。
▲2021 年小米官宣造车
今年 7 月份的时候新浪科技报道过，一位接近小米汽车的人士透露雷军对造车的执着「只要他在小米科技园办公，几乎都会有三分之二的时间在小米汽车」。
虽然我不一定会买小米汽车，但是我很敬佩依旧冲上前线，压上自己声誉造车的雷军。
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