人形机器人产业化可期

距离第一代Optimus的“具身智能端到端方案首秀”视频发布，仅仅过去三个月不到，近期，特斯拉放出Optimus-Gen2(第二代擎天柱)的视频。根据视频介绍，第二代Optimus搭载由特斯拉设计的执行器与传感器、2自由度驱动颈部、响应更快的11自由度灵巧手、触觉传感器(十指)、执行器集成电子和线束、足部力/扭矩传感器、铰接式脚趾等。不仅如此，第二代Optimus多项性能显著提升：行走速度提高30%，重量减轻10kg，平衡力及全身控制均得到提高。

业内人士表示，在电动化与智能化浪潮下，国内外人形机器人产品问世并不断迭代，有望开辟比汽车更广阔的市场空间，人形机器人产业链将迎来“从0至1”的重要投资机遇。从宣传视频的介绍看，新增的触觉传感器、力传感器以及更强大的平衡感知能力，是特斯拉第二代Optimus人形机器人的主要亮点。

事件驱动 特斯拉发布第二代Optimus机器人

12月13日，特斯拉CEO马斯克在社交平台展示了人形机器人Optimus的最新视频。将于12月发布的Optimus第二代机器人(Gen2)在性能、结构设计、操作灵活性和电力方面有显著提升。

首先，性能提升：行走速度提高了30%，同时全身重量减轻了10kg，保持了平衡力和全身控制的提高。其次，结构设计升级：颈部增加了2个自由度，更为灵活，有利于视觉传感器获得更大的视野;脚部采用了铰接式脚趾设计，配备了力和力矩传感器，步行姿态更接近人类。再次，手部灵活性和感知升级：手部自由度增加至11个，所有手指配备触觉传感器，能够更快地进行复杂动作，精细操纵物体。最后，材料和技术改进：通过不牺牲性能的方式，降低了全身重量10kg，可能采用了轻量化材料，如高强度的PEEK工程塑料，提高了Optimus的负载和灵活性。此外，尽管具体减重方法未公开，但推测是通过轻量化材料和可能的电池技术优化来提高续航和负载能力。

2022年9月，特斯拉在其第二届“人工智能日”发布最新版本的Optimus人形机器人，能够完成直立行走、搬运、洒水等复杂动作，尚不具备做跳舞等花样表演的能力。

今年5月，Optimus具备了流畅行走和抓取物体的能力。9月，特斯拉Optimus实现对物体进行自主分类，使用神经网络完全端到端训练：输入视频、输出控制。此次发布的Optimus-Gen2，特斯拉表示将其首先应用于制造工厂，在实际应用验证后才会开始销售。总体而言，虽然Optimus有望在特定领域展现刚性需求和多样的应用场景，但其商业化落地有待验证，特别是在性能、成本、市场需求的匹配等方面。Optimus-Gen2在其制造工厂的应用表现需进一步关注。

行业前瞻 人形机器人将成千亿美元级蓝海市场

2013年，波士顿动力的Atlas人形机器人首次对外亮相;2015年，挪威1XTechnologies推出EVE人形机器人;2018年，中国人形机器人产业也开始崭露头角，优必选Walker第一代产品参加CES展。

近年来，行业催化事件密集，产业进展加速，多家商业巨头也逐渐入局人形机器人行业。2022年，特斯拉Optimus原型机正式亮相，并在短短一年内实现快速优化更新;同年，小米首个全尺寸人形仿生机器人CyberOne亮相秋季发布会;2023年7月，在世界人工智能大会开幕式上，中国傅利叶智能发布了其最新研发的一款通用人形机器人GR-1，引发业内强烈关注，被视为通用机器人时代的里程碑。2023年8月，在北京机器人大会上，四足机器人公司宇树科技和云深科技，以及创业公司智元机器人公司相继推出人形机器人，至此，人形机器人行业已经进入百花齐放的新阶段。

实现人形机器人数据闭环，主要分为三个阶段——发布产品、工厂场景应用、消费级场景应用。发布产品阶段需要完成人形机器人产品的理论验证，主要包括行走测试、接入第三方大模型数据、执行特定的任务(如分拣任务)，而国内人形机器人主要处在刚发布产品阶段，并未完成行走测试、接入第三方数据和执行任务。

随着人形机器人功能迈向多样化和普适化，产业分工日趋成熟，成本持续下探，潜在应用场景有望涵盖制造业、家庭服务等多个领域，市场机遇广阔。根据测算分析，在中性假设下，2035年全球人形机器人制造和家庭服务市场销量1318万台，2025-2035年CAGR为98.2%;若考虑价格变动因素，市场规模为1103亿美元，2025-2035年CAGR为68.6%。

投资思路 关注拥有核心部件、具备进口替代能力的企业

人形机器人产业链可分为上游零部件和软件系统开发、中游本体制造、下游系统集成和销售。

上游硬件方面，减速器、伺服电机、控制器、传感器是人形机器人四大核心零部件，相关技术发展水平较大程度影响人形机器人的机械性能。软件方面，软件系统开发依赖于仿真软件，其专利壁垒高，技术发展对数据积累要求高，目前，国外机器人“四大家族”均有自己私域运营的仿真软件。中游本体制造商具有较强的总成能力，根据下游集成商需求完成零部件集成。下游系统集成商一般主导人形机器人技术框架设计，并完成渠道铺设和售后服务等工作。

德邦证券表示，从宣传视频的介绍看，新增的触觉传感器、力传感器以及更强大的平衡感知能力，是特斯拉第二代Optimus人形机器人的主要亮点。人形机器人传感器检测对象不同，分为内部传感器和外部传感器，其中，内部传感器是用来感知机器人的自身状态的传感器，比如位置、速度、加速度;外部传感器是用以感受机器人周围环境、目标物的状态信息的传感器，比如视觉、触觉、听觉、嗅觉、温度、力觉等。重点传感器标的为柯力传感、汉威科技、华依科技、东华测试、八方股份、开特股份等。

浙商证券认为，2024年有望为人形机器人量产元年，百舸争流。选赛道：关注技术壁垒高、价值量高、国产化空间大的行星滚柱丝杠、空心杯电机等环节;选公司：关注高确定性标的及供应链地位的边际改善，从无供应到供应、从Tier2到Tier1，从零部件到集成。重点推荐：三花智控、拓普集团、鸣志电器、绿的谐波、五洲新春、双环传动、恒立液压、博实股份、汇川技术、柯力传感、华依科技等等;关注：贝斯特、禾川科技、北特科技、中大力德、步科股份、日发精机、伟创电气、国茂股份、天奇股份等。

国海证券则指出，电动化与智能化浪潮下，国内外人形机器人产品问世并不断迭代，有望开辟比汽车更广阔的市场空间，人形机器人产业链将迎来“从0至1”的重要投资机遇。重点关注拥有核心部件积淀、具备进口替代能力的企业，建议关注三花智控(执行器总成)、拓普集团(执行器总成)、贝斯特(丝杠)、浙海德曼(设备)、绿的谐波(减速器)、双环传动(减速器)、鸣志电器(空心杯电机)、江苏雷利(空心杯电机、丝杠)、步科股份(无框力矩电机)、柯力传感(传感器)、华依科技(传感器)等。